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常用的機械手概述

發布時間:2022-04-27發布人:小編


機械化、自動化已成在現代工業中突出的主題?;さ冗B續性生產過程的自 動化已基本得到解決。但在機械工業中,加工、裝配等生產是不連續的,機器人 的出現并得到應用,為這些作業的機械化奠定了良好的基礎。

機械手,多數是指程序可變(編)的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置(國內稱作工業機械手或通用機械手)。

機械手是一種具有人體上肢的部分功能,工作程序固定的自動化裝置。機械手具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優勢,但功能較少,適應性較差。目前 我國常把具有上述特點的機械手稱為專用機械手,而把工業機械手稱為通用機械手。

簡而言之,機械手就是用機器代替人手,把工件由某個地方移向指定的工作位置,或按照工作要求以操縱工件進行加工。

機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手,也即本文所 研究的可象。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置,可以根搖任務的需要 編制程序*以完成各項規定操作。它是除具備普通機械的物理性能之外,還具備 通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的,稱為操作機(Manipulator)。工業中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類是專業機械 手,主要附屬于自動機床或自動生產線上,用以解決機床上下料和工件傳送。這 種機械手在國外通常被稱之為"Mechanical Hand” 。它是為主機服務的,由主機 驅動。除少數外,工作程序一般是固定的,因此是專用的。

機械手按照結構形式的不同又可分為多種類型,其中關節型機械手以其結構 緊湊,所占空間體積小,相對工作空間最大,甚至能繞過基座周圍的一些障礙物 等這樣一些特點,成為機械手中使用最?多的一種結構形式。

要機械手像人一樣拿取東西,最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關節等部分組成的抓取和移動機構一一執行機構;像肌肉那樣使手臂驅動一 傳動系統;像大腦那樣指揮手動作的控制系統。這些系統的性能就決定了運動的 機械手的性能。一般而言,機械手通帑就是由執行機構、驅動一傳動系統和控制

系統這三部分組成。

對于現代智能機械手而言,還具有智能系統,主要是感覺裝置、視覺裝置和語言識別裝置等。目前研究主要集中在賦予機械手“眼睛”,使它能識別物依和 躲

避障礙物,以及機械手的觸覚裝置。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的, 或者說并不是簡單的疊加在一起,從而構成一個機械手的。要實現機械.手所期望

實現的功能,機械手的各部分之間必然還存在著相互關聯、相互影響和相互制約。

機械手的機械系統主要由執行機構和驅動一傳動系統組成。執行機構是機械 手賴以完成工作任務的實體,通常由連桿和關節組成,由驅動一傳動系統提供動力,按控制系統的要求完成工作任務。驅動一傳動系統主要包括驅動機構和傳動系統。驅動機構提供機械手各關節所需要的動力,傳動系統則將驅動力轉換為滿足機械手各關節力矩和運動所要求的驅動力或力矩有的文獻則把機械手分為機械系統、驅動系統和控制系統三大部分。其中的機械系統又叫操作機(Manipulator) 。相當于本文中的執行機構部分。



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